...ganismelor. Bionica a fost definita ca stiinta care studiaza functiile organismelor vii si simularea prin mijloace tehnice a acestor functii. Printre obiectivele cercetarii bionice actuale, o atentie speciala este acordata - studiului sistemului nervos conceput ca retea hipercomplexa de senzori - studiului organelor senzoriale - studiului organelor efectoare. Studiul organelor efectoare si al proceselor de transmitere a comenzilor catre organele efectoare reprezinta o parte esentiala a bionicii. Solutiile existente in natura vie in acest domeniu sunt extrem de diverse si ingenioase. Studiul si imitarea lor este de o inestimabila utilitate in circumstante nenumarate. Ca exemple tipice pot fi citate cele ale constructiei manipulatoarelor automate si ale pedipulatoarelor automate. Asa cum se stie, mecanismul este un sistem mecanic in care corpurile materiale rezistente componente, intre care exista legaturi mobile, isi pot schimba sub actiunea fortelor pozitia relativa, in mod determinat, pentru indeplinirea unor functii necesare transmiterea puterii mecanice, a fortelor, a miscarilor, ghidarea corpurilor etc.. Biomecanismul este acel sistem mecanic intalnit in organismele vii, care are caracteristici comune cu mecanismul definit anterior. Mecanismul bionic reprezinta acele mecanisme care modeleaza structura si functiile biomecanismelor. Acesta se mai poate defini ca fiind mecanism echivalent biomecanismului a9s.Biomecanismul este mecanismul existent in biosisteme. Mecanismul bionic este mecanismul care modeleaza structura si functiile biomecanismului. Devin astfel, interesante, biomecanismele care realizeaza performante deosebite. Intre acestea, biomecanismele care realizeaza locomotia prin salt se caracterizeaza prin - deplasarea rapida - consum energetic minim - echilibrare dinamica - prezinta componente care realizeaza recul elastic. Locomotia prin salt a inceput sa fie studiata relativ recent. Parintele deplasarii prin salt, M. H. Raibert, a infiintat MIT Leg Laboratory in 1980 pe care l-a condus pana in 1995. In 1980 Marc Raibert era cadru diadctic asociat si preda metode computationale la Institutul de Robotica, dupa care a devenit profesor de inginerie electrica si de stiinte informationale devenind membru al Artificial Intelligence Laboratory. In 1995 Raibert a devenit presedintele companiei private Boston Dynamics Inc. In perioada 1980-2000 MIT Leg Laboratory a proiectat si a realizat aproximativ 20 de roboti, majoritatea obtinuti pe baza studiilor realizate pe subiecti din regnul animal dinozaur, flamingo, curcan, capra, cal, cangur etc. i10s. 2. ANALIZA MICRII DE SALT A BROATEI-DE-LAC Pentru identificarea functiilor cinematice ale biomecanismului aferent locomotiei prin salt la broasca a fost necesara filmarea in conditii de laborator a subiectului viu. S-au folosit doua exemplare de broasca-de-lac mare Rana ridibunda ridibunda dintre care unul de masa 10,7 g, iar celalalt de masa 25 g. Filmarea s-a realizat in doua etape 1. In conditii de studio cu doua camere mobile de tipul PANASONIC M40 si SONY 8 mm. 2. In conditii de studio cu doua camere fixe de tipul JVC cu 20 cadresec. Subiectii au fost introdusi intr-o cutie de sticla la care s-au atasat repere fixe trasate pe hartie milimetrica pe doua fete ale acesteia. S-au realizat filmari paralel cu planul YOZ, XOY si XOZ care au pus in evidenta parametrii cinematici necesari pentru identificarea miscarii spatiale. S-au utilizat mai multe scheme principale de filmare utilizand in principal doua camere de luat vederi. O astfel de schema de filmare este prezentata in fig.1. Fig.1. Schema de filmare la care o camera a fost amplasata perpendicular pe planul YOZ, iarcealalta perpendicular pe planul XOY.Filmarile s-au realizat cu camere fixe fixate pe trepied sau cu camere mobile cu operator uman, analiza miscarii studiindu-se fata de reperul fix XYZ sau fata de un alt reper fix paralel cu acesta. Filmarea s-a realizat in timp real cu 20 de cadre pe secunda, fara contorizarea timpului pe videocamera, baza de timp luandu-se in considerare pe filmele digitale obtinute. Utilizand un videocasetofon PANASONIC NV-P2U videoplayer cu inregistrare si un calculator cu procesor Pentium II dotat cu o placa de captura video 3DEMON iar cu programul Adobe Premiere 4.2. s-a transformat semnalul video in fisiere TIFF Bitmap 20 de fisiere pentru fiecare secunda de film la rezolutia 320x420 dpi. Prog...
Download