...0 km, localizare laser, senz pt identif teren, scanere cu infrarosii si radar, senz electromagnetici de misc . SIPE- lab de iniginerie umana a armatei SUA exoschelet inteligent, vedere pe timp de noapte, form din 7 straturi protectoare, amplif forta, e motorizat, e dotat cu senzori si arme, scheletul poate merge 15 km in timp ce omul doarme . Aplicatii robotizate in armata racheta de croaziera Tomahak programata sa act independent, infestarea cu nanoboticonvertesc sunetul in energie si pot influenta radarul, calculatorul, motoarele de avion, centrele de comanda . Riscuri comanda de catre inamici, greseli in programare, nu se pot prevedea toate probl care apar, defectarea sau scaparea de sub control, roboti ucigasi care nu deosebesc inamicul care ataca de cel care vrea sa se predea . Principala intrebare nu este cum sa faci arme robotice cit mai nteligente ci cit de destepte le lasi sa devina Semnale utilizate A Semnale mioelectrice motoneuron excitarea chimica excitarea electrica a fibr nervoase diferenta de potential care creeaza curenti locali . BMiscarile capului 3 translatii , 3 rotatii inainte-inapoi - iar dreapta stinga . C Miscarile globilor oculari . D Semnale sonore repr tendintele cele mai probabile de utilizarea in viitor . Prop ale semnalului biologic 1cimpulibmin ,bmaxs 2 zona de repaos punct de echilibrub0 3Simetrie b0 bminbmax 2 4Puritate capacit de a mentine semnalul la o val, suficient de mult timp, pt a o putea detecta 5Sensibilitate posibilitatea de a modif semnalul de la b0 la b0 b0 6Varietate nr poz stabile pe care le poate comanda operatorulVr ibmax bmin bs 1 unde b sensibilitate medie 7Fidelitate capacit de a putea reprod aceeasi valoare b0 in timp 8Repetabilitate abilitatea de a putea repeta de mai multe ori val b 9Dinamica aptitudinea operatorului de a modif rapid semnalul . Instalatii de transfer 1Echipamente de transport uzinal care se imp in Transportoare a cu organ flexibilcu banda, cu placi, cu cupe bfara org flexibil oscilante, gravitationale, pneumatice, elicoidale cmobilecarucioare manuale, strivitoare, motostivuitoare, electrostivuitoare 2 Echipamente de ridicat destinate ridic sarcinilor individuale pe dist mici . Functionarea lor in principiu apucarea sarcimilor, deplasare, depunere . Caracteristici cursa in gol la inapoiere, punctele de incarcare descarcare nu sunt fixe . Clasif macarale ascensoare . Cum, trebuie transportat in timp minim intre 2 posturi de lucru, cu eficienta mare dpdv al folosirii echipamentelor de transport, productivitate mare pt personalul angrenat in activitatea de transport .Avantajele utiliz paletizarii reduce cheltuielile de manipulare, elimina posibilitatile deteriorarii pieselor prin fixarea simpla si eficienta a paletelor in containere . Paletele pot fi simple, cu 2 placi, tip lada metalica . Depozite pt piese in tavi, pt containere-piese mari si paletizate, pt diversitate mare de produs usor manipulat . Depozite locale de scule Subsistemul de prindere a sculelor are rolul de prindere prin stringere si respectiv prin desfacere fara interventia directa a omului . In functie de scule exista sist de prindere pt sculele care prelucreaza alezajele si respectiv cutite de strung . Sculele pt prel alezajelor sunt cu bucsa elastica si cu pirghii . Eticheta modalitatea de recunoastere a pieselor cu sculele corespunzatoare . Identificarea si selectarea sculelor se realizeaza prin amplasarea unei etichete pe corpuri sau in spatele cozii sculei . Aceasta eticheta este utila cu ajutorul unui cititor adecvat . Etichetele utilizate pot fi de tipul mecanice, coduri cu bare, electromagnetice, inductive . Cele mai utilizate sunt etichetele mecanice . Stocatoare Sunt magazii de piese care au rolul deinmagazinare si retinere pe durata scurta . Separatoare se utiliz in scopul livrarii unui nr de piese, semifabricate ele pot fi elicoidale, cu roata, cu tije, cu cilindri hidraulici . Roboti Mobili este un vehicul care este dotat cu inteligenta . Clasificare 1dupa mediu de suprafata, aerieni, submarini 2dupa constitutie monocorp multicorp 3dupa locomotie cu roti, cu senile, cu labe, combinate . Grade de mobilitate DDL sau DOF . Aplicatii ale robotilor mobili dezafectarea centralelor nucleare, lucrul in spatiu si pe alte planete, aplicatii industriale rob de inspectie, roboti de transport uzinal, aplicatii in traficul rutier .Rob mobili difera in functionare fata de rob industriali . Din aceasta cauza problematica rob mobili este diferita de cea a rob industriali . Probl unui rob mobil sunt 1stabilitatea vehiculului 2propulsia 3comanda si controlul daca rob se depl singur avem probl cu soft-urile alegerea traseului si ocolirea obstacolelor . Daca rob este telecomandat sau radioghidat sunt probl legate de transmiterea si primirea informatiilor de la robot . Contactul cu solul si stabilitatea exceptind cazul unui sol plan un solid va avea contact cu solul in 3 puncte . Pt a creste performantele se tinde sa se mareasca nr punctelor de contact, lucru realizaqbil prin adaugarea unor mobilitati suplimentare vehicolului . Solutii mobilitati activesuspensie activa, pliere , mobilitati pasive suspensie pasiva, sasiu mobil . Stabilitatea consta in mentinerea de catre vehicul a unei poz adecvate in depl pe suprafata . Daca solul e relativ plan nu sunt efecte dinamice si vehicolul nu are organ de prehensiune activ, vehicolul este stabil daca verticala prin centrul de greutate pica in interiorul poligonului de sustentatie . Metode de cresterea stabilitatii Marirea poligonului de sustentatie, coborirea centrului de greutate, modif vf poligonului, acrosarea de suprafata, utilizarea de mijlace anexa . Unele vehicule sunt capabile sa se intoarca singure in pozitia de stabilitate unele pasitoare sau multicorp . Locomotia pt as e depl un vehicol trebuie sa invinga un nr de forte , rezistente producind o forta matrice superioara . Forta de tractiune va fi forta matrice minus cea rezistenta . Labe roboti pasitori utilizate pe terenuri foarte accidentate si soluri moi . Forta rezistenta f mica iar forta matrice utilizeaza aderenta la sol . Roti cele mai potrivite pt un sol plan sau cu denivelari mici . Daca solul e moale se scufunda roata in sol si - forte rezistente mari . Forta matrice produsa prin frecarea rotii de sol, pt a mari -marirea nr rotilor matrice diminuarea scufundarii rotii si sau dotarea cu dinti . Senile sunt ca o roata cu foarte mare . Se diminueaza presiunea pe sol si respectiv scufundarea rotiisenilei in sol . Deficiente - pierderi energetice importante, posibilitatea patrunderii de corpuri straine intre senila si galetii de sustinere , senila e sensibila la forma solului, nu se poate merge , teoretic decit in linie dreapta .Stabilitatea si ocolirea obstacolelor unul din obiectivele importante la roboti mobili este ocolirea obstacolelor . In cazul vehic pe roti ocolirea obstacolelor depinde de mar obstacolului, marimea rotilor vehiculului, garda la sol . Ocolirea obstco...
Download